智能車(chē)競(jìng)速比賽以及多種智能車(chē)的應(yīng)用場(chǎng)合中，需要智能車(chē)沿著某條軌跡快速前進(jìn)，使用普通紅外傳感器、激光傳感器、攝像頭識(shí)別均可有效提取路面軌道信息而解決這一問(wèn)題，現(xiàn)在常見(jiàn)使用16位單片機(jī)作為控制核心。普通紅外傳感器因?yàn)橐资芨蓴_、前瞻距離短等缺點(diǎn)已經(jīng)較少使用，攝像頭有豐富的數(shù)據(jù)信息，但是低成本8位單片機(jī)不能很好的處理這些信息。激光傳感器成本適中，處理的信號(hào)便于8位單片機(jī)處理，能夠有效的節(jié)省硬件成本。針對(duì)尋跡智能車(chē)進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)，采用3位freescale單片機(jī)MC9S08AC16作為控制核心，使用激光傳感器提取賽道信息，采用低成本的紅外測(cè)速方案，算法使用以PID為基礎(chǔ)的枚舉查表法，做到了處理快速高效。整個(gè)設(shè)計(jì)既滿(mǎn)足了競(jìng)速小車(chē)的響應(yīng)迅速的要求，又是一種較低成本的設(shè)計(jì)方案。
1 車(chē)模安裝
智能車(chē)的控制采用的是前輪轉(zhuǎn)向，B型車(chē)模采用的是國(guó)內(nèi)廠商生產(chǎn)的1：16的電動(dòng)越野遙控車(chē)的底盤(pán)部分，突出特點(diǎn)為四輪驅(qū)動(dòng)，四輪獨(dú)立懸掛。反射式光電傳感器在小車(chē)前方一字形簡(jiǎn)單排布，14個(gè)發(fā)射，7個(gè)接收，一個(gè)發(fā)射帶兩個(gè)接收，傳感器的前瞻可以達(dá)到40cm以上，兩個(gè)激光發(fā)射頭間距1.8cm。傳感器單元安裝圖如圖1所示。
